Direction de recherche : Matthieu CORD

Co-encadrement : HERBIN Stéphane

Navigation visuelle pour les missions autonomes des petits drones

Lors de cette dernière décennie, l'évolution des technologies a permis le développement de drones de taille et de poids réduit aptes à évoluer dans des environnements intérieurs ou urbains. Pour exécuter les missions qui leur sont attribuées, les drones doivent posséder un système de navigation robuste, comprenant, notamment, une fonctionnalité temps réel d'ego-localisation précise dans un repère absolu. Nous proposons de résoudre cette problématique par la mise en correspondance des dernières images acquises avec des images géo-référencées de type Google Streetview. Dans l'hypothèse où il serait possible pour une image requête de retrouver l'image géo-référencée représentant la même scène, nous avons tout d'abord étudié une solution permettant d'affiner la localisation grâce à l'estimation de la pose relative entre ces deux images. Pour retrouver l'image de la base correspondant à une image requête, nous avons ensuite étudié et proposé une méthode hybride exploitant à la fois les informations visuelles et odométriques mettant en oeuvre une chaîne de Markov à états cachés. Les performances obtenues, dépendant de la qualité de la mesure de similarité visuelle, nous avons enfin proposé une solution originale basée sur l'apprentissage supervisé de distances permettant de mesurer les similarités entre les images requête et les images géo-référencées proches de la position supposée.

Publications 2014-2015

• 2015
  • C. Le Barz : “Navigation visuelle pour les missions autonomes des petits drones”, soutenance de thèse, soutenance 30/06/2015, direction de recherche Cord, Matthieu, co-encadrement : Herbin, Stéphane (2015)
  • C. Le Barz, N. Thome, M. Cord, S. Herbin, M. Sanfourche : “EXEMPLAR BASED METRIC LEARNING FOR ROBUST VISUAL LOCALIZATION”, IEEE International Conference on Image Processing, ICIP 2015, Québec, Canada, pp. 388-w6mp-151 (2015)
  • C. Le Barz, N. Thome, M. Cord, S. Herbin, M. Sanfourche : “Absolute geo-localization thanks to Hidden Markov Model and exemplar-based metric learning”, 6^th international Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology, CHICAGO, United States (2015)
• 2014
  • C. Le Barz, N. Thome, M. Cord, S. Herbin, M. Sanfourche : “Global Robot Ego-localization Combining Image Retrieval and HMM-based Filtering”, 6^th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles, Chicago, United States, pp. 6 p. (2014)