Direction de recherche : Jean-Arcady MEYER

Utilisation d'un compas visuel pour la navigation d'un robot mobile

Dans cette thèse, nous nous intéressons à la navigation et à l'orientation d'un robot à l'aide de mesures d'angles, sans information de distance ni reconstitution de l'environnement. Des modèles issus d'expériences sur des abeilles ont montré qu'une approche minimaliste suffit pour une tâche de retour au nid à orientation connue. Nous analysons les conséquences d'une erreur d'orientation et les modes de fonctionnement dégradés qui restent possibles mais insatisfaisants. Nous élaborons une méthode originale et minimale de réorientation, appelée << compas visuel >>. L'observation de trois panoramas d'orientation connue et une approximation au premier ordre suffisent pour mémoriser de quoi s'orienter. Nous comparons le compas visuel avec une seconde méthode originale, plus simple et approximative. Nous montrons formellement et expérimentalement que leur précision est suffisante pour naviguer et que leur champ d'action peut être arbitrairement étendu par construction d'une carte cognitive.

Publications 1999-2004

• 2004
  • S. Gourichon : “Utilisation d’un compas visuel pour la navigation d’un robot mobile”, soutenance de thèse, soutenance 02/07/2004, direction de recherche Meyer, Jean-Arcady (2004)
• 2003
  • S. Gourichon, J.‑A. Meyer, S.‑H. Ieng, L. Smadja, R. Benosman : “Estimating ego-motion using a panoramic sensor: Comparison between a bio-inspired and a camera-calibrated method”, AISB03 Symposium on Biologically Inspired Vision, Theory and Application, Aberystwyth, United Kingdom, pp. 91-101 (2003)
• 2002
  • S. Gourichon, J.‑A. Meyer, P. Pirim : “Using coloured snapshots for short-range guidance in mobile robots”, International Journal of Robotics and Automation, vol. 17 (4), pp. 154-162, (ACTA Press) (2002)
• 1999
  • S. Gourichon : “Catégorisation distribuée et hiérarchisée de son environnement par un robot mobile”, chapitre de Intelligence Artificielle Située, pp. 87-108, (Hermès) (1999)