Un modèle de coordination d'actions pour agents mobiles

K. ZEGHA

IBP-Laforia 1994/09: Rapport de Recherche Laforia / Laforia research reports
24 pages - Novembre/November 1994 - French document.

PostScript : Ko /Kb

Titre / Title: Un modèle de coordination d'actions pour agents mobiles

Résumé : Dans ce papier, nous abordons le problème de la coordination d'actions entre agents mobiles, sous l'angle de l'interaction. Le modèle de coordination que nous proposons repose sur le principe de champs de forces symétriques. Tout d'abord, nous soulignons que dans certaines situations, l'action d'évitement ne peut être obtenue par composition de forces attractive et répulsive. Cela nous permet de mettre en évidence l'absence d'une troisième force ‹ dite glissante ‹ définissant une action d'évitement "exacte". Nous introduisons ensuite le concept de forces (attractives, répulsives et glissantes) symétriques permettant de représenter les interactions (de convergence, de fuite et d'évitement). Enfin, nous discutons de deux exemples de coordination. L'une, typique d'environnements sous contraints comme la navigation aérienne, est réactive et décentralisée. L'autre, plus spécifique aux environnements contraints de robotique mobile, est décentralisée mais nécessite des communications.

Abstract : This paper tackles the problem of coordination among mobile agents under the interaction point of view. The coordination model proposed is based on the symmetrical forces field method. We highlight first that, in certain configurations the avoidance action cannot be obtained from the combination of attractive and repulsive forces. The third force missing force ‹ called sliding ‹ is determined. Then, the concept of symmetrical (attractive, repulsive and sliding) forces which defines the coordination of (convergence, flee and avoidance) action is proposed. Finally, two examples of coordination are proposed. The first one which is typical of under constrained environments ‹ such as the air traffic ‹ is reactive and decentralized. The second one, specific of constrained robotics environments, is decentralized, however it requires communication.

Publications internes Laforia 1994 / Laforia research reports 1994